hrvatski

PROGRAMSKI AGENT ZA UPRAVLJANJE GIBANJEM ČETVERONOŽNOG HODAČA I PRIDRUŽENOG DVOOSNOG MEHANIZMA

Biomehanička analiza jahača i konja dala je smjernice u pristupu modeliranja i upravljanja takvim sustavom u robotici. Dobivena je lista zahtjeva na sklopovsku i programsku implementaciju što je rezultiralo konačnim dizajnom četveronožnog hodača kao „ konja“ koji nosi dodatnog robota s dvije osi rotacije kao „ alkara s kopljem“ . Tijekom procesa razvoja i istraživanja korištene su modularne komponente na području strukturnih, elektroničkih i programskih rješenja. Uspješno je implementiran sustav kontrole pozicioniranja i brzine servo motora. Ispitivanje sekvenci motora pokazalo je da je moguće koristiti matematički opis analiziranog biomehaničkog sustava kako bi se odredilo referentne vrijednosti zakreta za pozicijski sustav servo motora. Dokument daje smjernice za buduća istraživanja na području planiranja trajektorije i promjene načina gibanja.

robotika; kvadrapedi; kinematika; robotska alka; biomehanika

nije evidentirano