hrvatski

Optimiranje sustava s referentnim modelom i parametarskom adaptacijom

U ovoj disertaciji dan je pregled metoda adaptivnog upravljanja sustavima višeg reda s promjenjivim ili nepoznatim parametrima. Detaljniji izvod algoritma dan je za adaptivno upravljanje s referentnim modelom i parametarskom adaptacijom, primjenom metode stabilnosti Ljapunova i hiperstabilnosti Popova. Razrađen je pojednostavljeni algoritam adaptivnog upravljanja, koji uključuje upotrebu samo nekoliko varijabli stanja podesivog sustava, referentni model nižeg reda od reda sustava te kompenziranje utjecaja nivoa upravljačkog signala na adaptacijski algoritam. Razvijen je analitički postupak određivanja težinskih koeficijenata pogrešaka na temelju parametara referentnog modela te predloženo određivanje ostalih koeficijenata algoritma adaptacije postupkom optimiranja. Modificirani algoritam adaptivnog upravljanja s referentnim modelom i parametarskom adaptacijom primijenjen je na istosmjerni elektromotorni pogon napajan tiristorskim usmjerivačem. Zadatak je algoritma kompenzacija utjecaja promjene momenta inercije na prijelaznu pojavu brzine vrtnje pogona. Djelovanje algoritma je testirano simuliranjem na računalu. Pojednostavljeni algoritam adaptacije s diskretnim referentnim modelom trećeg reda i upotrebom samo izlazne varijable sustava, realiziran je na digitalnom signalnom procesoru i primijenjen za upravljanje laboratorijskom maketom istosmjernog elektromotornog pogona. Kod simulacija je postignuto smanjenje pogreške u rasponu od 50 do 100 puta u odnosu na neadaptivni sustav, uz moment inercije dvostruko manji od nominalnog. Ispitivanje algoritma na laboratorijskoj maketi provedeno je uz dvostruko pojačanje zatvorene petlje struje armature, koje približno odgovara dvostrukom smanjenju momenta inercije te prisustvo šuma u mjerenom signalu, kao i uz nelinearnosti i ograničenja ispitnog pogona. Izmjereno je smanjenje pogreške slijeđenja referentnog modela u odnosu na neadaptivni sustav od približno 4 puta.

adaptivno upravljanje; adaptivno upravljanje s referentnim modelom; parametarska adaptacija; pojednostavljeni algoritam; istosmjerni elektromotorni pogoni; primjena reduciranog vektora varijabli stanja; primjena reduciranog referentnog modela

nije evidentirano