hrvatski

Samoorganizirajuće neizrazito upravljanje sustavima s referentnim modelom

U ovoj disertaciji obuhvaćeni su rezultati istraživanja novih metoda samoorganiziranja te postupaka sinteze parametara neizrazitog regulatora predviđenog za upravljanje sustavima višeg reda nepoznate strukture. Određeni suzahtjevi, koje moraju zadovoljiti sustavi upravljanja za koje su razvijeni samoorganizirajući algoritmi neizrazitog upravljanja. Dane su definicije osnovnih pojmova potrebnih za projektiranje neizrazitih regulatora te je opisana struktura neizrazitog regulatora. Dan je kvalitativan opis djelovanja pojedinog parametra na ponašanje neizrazitog regulatora. Opisana su i eksperimentalno provjerena tri postupka početnog podešenja neizrazitog regulatora zasnovana na referentnom modelu, emulaciji standardnih regulatora i praćenju trajektorije signala razlike i signala upravljanja. Postupci su pogodni za automatiziranu sintezu neizrazitog regulatora prije samogprocesa samoorganiziranja. Dan je pregled metoda samoorganiziranja s naglaskom na one metode, koje se odnose na samoorganiziranje baze neizrazitih pravila. Razrađena je i eksperimentalno provjerena metoda samoorganiziranja neizrazitog regulatora, koja se zasniva na polinomu pogreške slijeđenja referentnog modela drugog reda. Analiza stabilnosti neizrazitog sustava po Lyapunovu dala je kriterij, koji upravljačka površina neizrazitog regulatora mora zadovoljiti da bi sustav bio stabilan. Stabilnost predložene metode samoorganiziranja provjerena je Hurwitzovim kriterijem, kojim se mogu odrediti granice parametara mehanizma samoorganiziranja u kojima će sustav biti stabilan.Postupak samoorganiziranja zasnovanog na polinomu pogrekiše slijeđenja pogodan je za sustave s manje izraeižnim nelinearnostima. Dan je prikaz teorije osjetljivosti s naglaskom na dijelove teorije, koji su osnova izvoda samoorganizirajućeg neizrazitog regulatora zasnovanog na referentnom modelu i modelu osjetljivosti. Razvijena je metoda samoorganiziranja neizrazitog regulatora, koja se zasniva na referentnom modelu i modelu osjetljivosti. Definirana je struktura neizrazitog regulatora, koja je pogodna za određivanje modela osjetljivosti izlazne veličine u odnosu na parametre baze neizrazitih pravila. Učinkovitost opisane metode eksperimentalno je provjerena na izrazito nelinearnim sustavima, koji su sadraižvali nelinearnosti tipa zračnost, trenje i nelinearno opterećenje. Opisan je postupak povećanja robusnosti samoorganizirajućeg neizrazitog regulatora dodavanjem algoritma učenja integralnog koeficijenta pojačanja. Sve opisane metode ispitane su simulacijom na računalu i provjerom na više eksperimentalnih sustava upravljanja uz korištenje osobnog računala i dodatnih modula za njihovu implementaciju.

Inteligentni sustavi upravljanja; neizrazito upravljanje; samoorganizirajuće neizrazito upravljanje; slijedni sustavi; model osjetljivosti; upravljanje s referentnim modelom

nije evidentirano