Planiranje gibanja mobilnog robota s primjenom u robotskom plesu (CROSBI ID 358635)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Čikeš, Mijo
Petrović, Ivan
Brezak, Mišel
hrvatski
Planiranje gibanja mobilnog robota s primjenom u robotskom plesu
Cilj ovog rada bio je izraditi funkciju za generiranje trajektorije. Detaljno je razrađen algoritam za planiranje gibanja mobilnog robota koji je poslije isprogramiran u Matlabu, a zatim i u programskom jeziku c++. Opisan je matematički model mobilnog robota sa diferencijalnim pogonom te pristup upravljanju. Za upravljanje je odabran nelinearni regulator te je detaljno opisana njegova struktura. Funkcija za generiranje trajektorije testirana je u aplikaciji Robodance te zatim na stvarnoj platformi za robotski nogomet. Eksperimentalni rezultati su pokazali da regulator dobro slijedi zadane trajektorije te je moguće ostvariti sinkronizirano gibanje koje oponaša robotski ples. Na kraju rada nalazi se zaključak.
mobilni robot; planiranje gibanja; robotski ples
nije evidentirano
engleski
Mobile robot motion planning with application in robot dancing
nije evidentirano
mobile robot; motion planning; robot dance
nije evidentirano
Podaci o izdanju
38
17.07.2009.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb