hrvatski

KINEMATIČKI MODEL I UPRAVLJANJE ČETVEROKRAČNIM MOBILNIM ROBOTOM

U ovome radu napravljena je identifikacija parametara matematičkog modela pogonskog sustava četverokračnog mobilnog robota VIV (Vatrogasno Istraživačko Vozilo). Prikazan je postupak prikupljanja odziva stvarnog sustava i postupak podešavanja parametara simulacijskog modela kako bi se zadovoljili faktori kvalitete odziva. Koristeći simulacijski model pogonskog sustava i virtualnog modela robota, određeni su i ispitani modeli direktne i inverzne kinematike mobilnog robota. Također je razvijena i ispitana programska funkcija za konstantno održavanje željene orijentacije i visine mobilnog robota u prostoru. U posljednjem dijelu rada napravljena je analiza statičke stabilnosti četverokračnog mobilnog robota VIV prilikom zakretanja pojedinih krakova i prilikom različitih slučajeva potpornih konfiguracija robota.

Upravljanje robotima; mobilni roboti; kinematika

nije evidentirano