hrvatski

B-spline neuronski kompenzator nelinearnosti sustava

U ovom je radu predstavljena realizacija sustava upravljanja kranom s ovješenim njihalom uz dodatni kompnezator utjecaja trenja zasnovan na neuronskim mrežama. Regulator se sastoji od dvije osnovne komponente: 1) konvencionalnog linearnog regulatora po varijablama stanja sustava i 2) samoučećeg kompenzatora trenja u unaprijednoj grani. Regulator po varijablama stanja projektiran je na temelju lineariziranog matematičkog modela sustava. Zadatak regulatora po varijablama stanja je pozicionirati teret (vrh njihalo) u što kraćem vremenu uz istovremenu minimizaciju njhanja tereta (kuta otklona njihala od ravnotežnog položaja). Samoučeći kompenzator trenja u unaprijednoj grani zasniva se na B-spline neuronskoj mreži koja se sastoji od jednog skrivenog sloja B-spline funkcija drugog reda. Eksperimentalni rezultati pokazuju da dodavanje Bspline neuronskog kompenzatora eliminira pogrešku u stacionarnom stanju uzrokovanu trenjem u sustavu.

B-spline; neuronski kompenzator; trenje; kran

nije evidentirano