hrvatski

Simulator plovila temeljen na MOOS-u

U ovom diplomskom radu opisan je program za modeliranje i simulaciju različitih bespilotnih podvodnih plovila. Ponajprije, predstavljene su najpoznatije kategorije takvih plovila. Razvijen je generički matematički model sa 6 stupnjeva slobode kojim se opisuje njihovo ponašanje u vodi. Nakon toga predstavljen je obavljanju misija namijenjen operacijski softver poznatiji kao MOOS, koji uobičajeno služi kao meĎuplatforma za razna robotska istraživanja. Koristeći se C++ programskim jezikom i različitim ugrađenim funkcijama platforme, spomenuti je matematički model implementiran u obliku objektno orijentiranog računalnog koda, kojim se omogućuje testiranje raznolikih upravljačkih algoritama za pojedine ronilice. Različite su konfiguracije plovila i okoline korištene kako bi se ispitale mogućnosti razvijenog simulatora, što je uključivalo i izvoĎenje više paralelnih simulacija istovremeno. Konačno, koristeći se ugrađenom aplikacijom za bilježenje rezultata simulacija u MOOS-u, ishodi su pojedinih pokusa grafički prikazani u MATLAB-u, nakon što su prethodno bili parsirani prikladnom skriptom za to napisanom u Pythonu.

Simulator; MOOS; autonomna podvodna plovila; daljinski upravljana plovila

nije evidentirano