hrvatski

Sinteza i izvedba eksplicitnog optimalnog regulatora

U ovom diplomskom radu proučen je algoritam optimalnog upravljanja koji se temelji na modelu procesa (MPC). Opisan je postupak sinteze eksplicitnog optimalnog regulatora te je razvijeni postupak sinteze simulacijski i eksperimentalno provjeren na primjeru neholonomskog mobilnog robota. Upravljanje mobilnim robotom promatrano je sa stajališta slijeđenja trajektorije i pozicioniranja robota u referentu poziciju. Korišten je kinematički model mobilnog robota na diferencijalni pogon koji je za potrebe sinteze lineariziran. Eksplicitno rješenje ima oblik pregledne tablice koja predstavlja podjelu prostora stanja na više poliedarskih područja gdje je upravljački zakon za svako područje jedna afina funkcija. Algoritam je simulacijski provjeren za slučaj pozicioniranja u referentnu tocku i eksperimentalno za slijeđenje trajektorije.

optimalno upravljanje; ogranicenja; modelsko prediktivno upravljanje; eksplicitno rješenje; neholonomski mobilni robot

nije evidentirano