hrvatski

Poboljšani mikrogenetički algoritmi u upravljanju robotskim sustavima

U ovom radu istražena je mogućnost primjene genetičkog algoritma za rješavanje optimizacijskih problema u realnom vremenu. Proveden je veliki broj numeričkih eksperimenata temeljem kojih je utvrđen utjecaj pojedinih parametara na ponašanje GA s ciljem utvrđivanja optimalnih parametara algoritma. U ovom radu predstavljena je metoda određivanja optimalnih parametara mikrogenetičkog algoritma temeljem poznatih optimalnih parametara genetičkog algoritma. Provedena je analiza ponašanja mikrogenetičkog algoritma pomoću Markovljevih lanaca. Temeljem te analize razvijen je operator kontrakcije prostora rješenja koji povećava točnost rješenja genetičkog algoritma. Opisani algoritam primijenjen je za rješavanje problema inverzne kinematike hiperredundantnog robota. Problem inverzne kinematike definiran je kao optimizacijski problem i definiran je vektorski oblik kromosoma pa su i genetički operatori prilagođeni vektorskom obliku kromosoma. Vektorski oblik genetičkog algoritma primijenjen je i za vremensku optimizaciju CAN sabirnice kojom se smanjuje vrijeme kašnjenja poruka kod većih opterećenja sabirnice. Mikrogenetički algoritam za rješavanje problema inverzne kinematike implementiran je na nekoliko računalnih platformi, dok je genetički algoritam za analizu CAN sabirnice testiran na postojećem upravljačkom sustavu vatrogasnog vozila.

Genetički algoritam; mikrogenetički algoritam; optimiranje parametara; Markovljevi lanci; kontrakcija prostora rješenja; inverzna kinematika; hiperredundantni roboti; CAN sabirnica; optimizacija CAN sabirnice

nije evidentirano