hrvatski

Program za vizualno ispitivanje T-spojeva cijevi korištenjem surlastog robota

Robot modeliran po uzoru na slonovu surlu predstavlja moguće rješenje robotske ruke na koju se postavljaju zahtjevi gipkosti i savitljivosti. Rotacijski zglobovi i sama konstrukcija robota omogućuju obavljanje različitih zadataka. Jedan od takvih zadataka je i vizualno ispitivanje T-spoja cijevi. Ako se na vrh surlastog robota postavi kamera moguće je snimati varne šavove T-spojeva cijevi te na temelju dobivenih slika zaključivati o njihovoj valjanosti. Da bi se robotom moglo upravljati bilo je potrebno riješiti problem direktne i inverzne kinematike. Posebna pažnja posvećena je iterativnim numeričkim rješenjima inverzne kinematike, npr. metodi koja koristi transponirani Jakobijan i Levenberg-Marquardtovoj metodi. Nakon rješavanja problema inverzne i direktne kinematike, robotu se može zadati putanja koju treba izvršiti kako bi ispitao cijev.

Surlasti robot; inverzna kinematika; transponirani Jacobian

nije evidentirano