hrvatski

Program za upravljanje samobalansirajućim mobilnim robotom

Ovim diplomskim radom izrađen je program za komunikaciju senzora i aktuatora mobilnog robota sa upravljačkim računalom. Napravljena je matematička analiza sustava. Implementirani i testirani su digitalni PI regulatori brzine, nagiba, orijentacije, udaljenosti i položaja. Također je izrađen algoritam slijeđenja zadane putanje, od točke do točke, na temelju kinematičkog modela te estimacije položaja. Napravljen je i testiran na simulacijskom modelu, hibridni regulator nagiba koji se sastoji od neizrazitog samoučećeg regulatora sa funkcijama osjetljivosti spojenog paralelno s digitalnim PI regulatorom. Izrađeno je grafičko korisničko sučelje za rad sa samobalansirajućim mobilnim robotom.

samobalansirajući mobilni robot (SMR); diferencijalni pogon; AHRS; CAN i serijska komunikacija; algoritmi upravljanja; digitalni PID regulator; regulacija brzine; nagiba; orijentacije; udaljenosti i položaja; odometrijski sustav i kinematički model; neizraziti samoučeći regulator sa funkcijama osjetljivosti; grafičko korisničko sučelje

nije evidentirano