Izvedba algoritama istodobne lokalizacije mobilnog robota i izgradnje karte prostora u AMORsim simulatoru (CROSBI ID 362668)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Šupica, Miroslav
Petrović, Ivan
Ivanjko, Edouard
hrvatski
Izvedba algoritama istodobne lokalizacije mobilnog robota i izgradnje karte prostora u AMORsim simulatoru
Istodobna lokalizacija i izgradnja karte prostora (SLAM) je proces pomoću kojeg mobilni robot izgrađuje kartu okoline i u isto vrijeme koristi tu kartu za određivanje svog položaja. U sklopu ovog rada SLAM koncept je obrađen s teoretske i praktične strane. Teoretski su opisani SLAM algoritmi koji koriste prošireni i nederivativni Kalmanov filter, te čestični Rao-Blackwellizirani filtar. Opisano je i korištenje AMORsim simulatora mobilnih robota. Praktični rad odnosi se na implementaciju spomenutih metoda u AMORsim simulatoru. Iako AMORsim podržava različite konfiguracije mobilnih robota implementirani algoritmi se odnose samo na konfiguraciju s diferencijalnim pogonom.
simulator mobilnog robota; SLAM; Kalmanov filtar; prošireni Kalmanov filtar; nederivativni Kalmanov filtar; Rao-Blackwellizirani filtar; lokalizacija mobilnih robota
nije evidentirano
engleski
Implementation of algorithms for simultaneous localization and mapping in AMORsim mobile robot simulator
nije evidentirano
mobile robot simulator; SLAM; Kalman filter; Extended Kalman filter; Unscented Kalman filter; Rao-Blackwelized filter; mobile robot localization
nije evidentirano
Podaci o izdanju
57
14.12.2010.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
