Planiranje putanje mobilnog robota za autonomno pretraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora (CROSBI ID 363373)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Kašić, Ivan
Petrović, Ivan
Đakulović Seder, Marija
hrvatski
Planiranje putanje mobilnog robota za autonomno pretraživanje nepoznatog unutarnjeg prostora
Nekoliko problema u robotici uključuje sistematsko prelaženje prostora, odnosno istraživanje prostora. Ovaj rad predstavlja strategiju istraživanja nepoznatog konačnog poligonalnog prostora koristeći točkastog robota koji 1) nema lokalizacijsku nesigurnost 2) ima idealan senzor udaljenosti koji mjeri u N jednako distribuiranih smjerova. Vektor podataka udaljenosti, dobiven iz senzora udaljenosti, predstavlja uzorkovan poligon vidljivosti. Bridovi poligona vidljivosti koji ne odgovaraju bridovima prostora se nazivaju skočni bridovi i strategija istraživanja se zasniva na činjenici da skočni bridovi navode na smjerove vjerojatno neistraženih područja prostora. Opisuju se uvjeti pod kojima je moguće prepoznati skočne bridove iz podataka udaljenosti. Također se prikazuje način kako se ta strategija istraživanja može upotrijebiti kao rješenje problema pretraživanja prostora i opisuju se uvjeti pod kojima se to rješenje dobiva u konačnom broju mjerenja. Algoritam je testiran u simulatoru te eksperimentalno na Pioneer P3DX mobilnom robotu.
konačan poligonalan prostor; vektor podataka udaljenosti; poligon vidljivosti; skočni brid
nije evidentirano
engleski
Path planning of mobile robot for autonomous search of unknown indoor environment
nije evidentirano
finite polygonal environment; range data vector; visibility polygon; jump edge
nije evidentirano
Podaci o izdanju
47
17.06.2008.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb