hrvatski

Upravljanje gibanjem četveronožnog robota DynaRobin

U ovom radu provedena je usporedba mehaničkih karakteristika LARICSovih četveronožnih hodača ROBIN i DynaRobin. Biomehaničkom analizom generirane su sekvence hoda za DynaRobina koje su uspješno testirane u simulatoru LISA i na stvarnom sustavu. Analizirani su statički (Zero Moment Point) i dinamički (Raibertov jednonožni skakač, princip virtualne noge, primjena SLIP modela) principi održavanja ravnoteže robotskih hodača. Izrađen je centralni generator sekvenci četveronožnog robotskog hodača u kombinaciji s Hopfovim oscilatorima. Izveden je regulator u zatvorenoj petlji na temelju SLIP modela robota. Proučena su Poincaréova povratna mapiranja i njihova primjena u analizi stabilnosti gibanja robotskih hodača. Izrađen je planer trajektorije baziran na A* algoritmu, te je napravljeno prikladno korisničko sučelje za analizu okoline. Uspješno je implementirana stabilizacija videa na temelju koje se u budućnosti može provoditi balansiranje robota.

robotika; kvadrapedi; SLIP; biomehanika; nelinearno upravljanje; Hopfovi oscilatori; robotska alka

nije evidentirano