hrvatski

ANALIZA I USPOREDBA METODA PLANIRANJA BESTRZAJNIH TRAJEKTORIJA

U radu su dani opis i usporedba metoda za planiranje trajektorije koje imaju svojstvo neprekinutosti brzine, ubrzanja i trzaja uz istovremeno ograničene brzine i ubrzanja. Metode imaju zadane rubne uvjete brzina i ubrzanja različite od nule, a moraju prolaziti kroz određeni skup spojnih točaka. Prva od metoda je modifikacija Ho-Cook algoritma polinomima četvrtog i petog stupnja, zbog čega je nazvana modificirana Ho-Cook 445 metoda. Druga metoda se zasniva na Yakimenkovom algoritmu, pa se ta metoda naziva modificirana Yakimenkova metoda. Iako ove metode koriste slične polazne pretpostavke, one su sasvim različite jer Yakimenkov algoritam vrši razdvajanje trajektorije i brzine, te je moguće koristiti bilo koju monotono rastuću vremenski ovisnu funkciju kao nezavisnu varijablu. Uz te je dvije osnovne metode razvijena i korištena za usporedbu još jedna metoda. Ta metoda liči na Ho-Cook 445 metodu, jer koristi slične pretpostavke i izvršava se u vremenskoj domeni. Ipak, ova metoda koristi polinome višeg stupnja i nalik na Yakimenkovu koristi odstupanja brzine i ubrzanja. Ta je metoda nazvana Ho-Cook 555 ili smak-metoda. Slijedi opis metode koja trajektoriju dobiva spajanjem ravnih i zakrivljenih dijelova. Njoj nedostaju neke od ključnih osobina potrebnih za usporedbu sa ostalim metodama. Zatim slijede rezultati usporedbe metoda kodom pisanim za programski paket Matlab na primjeru troosnog planarnog robota. Rezultati usporedbe dani su grafički uz odgovarajući komentar prikaza. U zaključku je dan kratki opis rada i preporučena područja upotrebe pojedinih metoda, a dane su i smjernice budućeg rada, uključujući smjernice za moguću optimizaciju.

Yakimenko; Ho-Cook 445; Ho-Cook 555; planiranje trajektorije; kontinuitet trzaja; robotika

nije evidentirano