hrvatski

Robusni regulator gibanja translacijskog mehatroničkog sustava zasnovan na H_beskonačno upravljanju

U radu je realiziran robusni regulator gibanja translacijskog mehatroničkog sustava zasnovan na H∞ optimizacijskoj metodi. Sustav gibanja predstavlja eksperimentalni model olica s ovješenim njihalom. Zadatak je robusno slijeđenje sustava na željenu referentnu poziciju uz minimizaciju njihanja ovješenog tereta (njihala). Takav model u dobroj mjeri emulira gibanje translacijskog (gantry) realnog industrijskog krana. U tom slučaju kolica predstavljaju translacijski kran, dok se ovješeno njihalo može smatrati modelom krutog užeta s ovješenim teretom.

robusni regulator; modelska neodređenost; H-inf upravljanje; mehatronički sustav

nije evidentirano