hrvatski

Razvoj programskih sustava za robotske platforme

Razinom napretka tehnologije iz godine u godinu raste procesna moć računala. Njime se omogućuje sve veći broj računa u jedinici vremena te računala počinju dobivati značajniju ulogu u svakodnevnom životu čovjeka. Grana inženjerstva u kojoj je to posebno očito jest robotika. Robotski sustavi postaju toliko rasprostranjeni da su se nekoliko godina u nazad počele razvijati platforme za robotske sustave. Ovaj rad daje pregled trenutno dostupnih robotskih platforma, daje detaljni prikaz platforme za WhiteBox robotska kolica te prikazuje jedan pristup rješavanju popularnog SLAM problema. U prvom dijelu rada prikazan je povijesni razvoj robotike i navedeno je nekoliko zanimljivih znanstvenih projekata koji nikada nebi zaživjeli bez iste. Naveden je kratak pregled trenutno aktualnih platforma poput Evolution Robotics ERSP, Microsoft robotics development platofrm, OROCOS, Skillignet, Player itd. Slijedi praktična primjena robotske platforme u kojoj se primjenom bežične mreže, pametnog telefona (Windows Mobile 6.5) i akcelerometra može daljinski upravljati robotskim kolicima. Promjenom nagiba telefona robot mijenja svoj smjer, brzinu i akceleraciju, pri čemu koristi dva TCP kanala. Jedan za prijenos naredbi, a drugi za prijenos slike koju snima web kamera robota (pri čemu se koristi DirectShow). Posljednji dio rada usmjeren je na SLAM problem te prikazuje upotrebu laserskog rotacijskog senzora za mapiranje prostora korištenjem jednostavnih matričnih transformacija i sekvencijalnu Monte Carlo statističku metodu za praćenje disperzije vjerojatnosti pozicije robota unutar mape.

razvoj; robotske platforme; implementacija; slam; windows mobile; akcelerometar; udaljeno upravljanje

nije evidentirano