hrvatski

Modeliranje i upravljanje letjelicom s četiri rotora

U ovom je radu istraženo matematičko modeliranje i upravljanje letjelicom s četiri rotora. U prvom dijelu određeno je načelo kretanja, odnosno matematički model letjelice. Ovaj je sustav veoma složen i nelinearan te je kod matematičkog modeliranja letjelice potrebno zanemariti neke efekte kako bi se dobio relativno jednostavan model za potrebe projektiranja algoritma upravljanja. Ulazi kojima se letjelica upravlja jesu naponi na svakom od četiri motora, dok izlaze čine Eulerovi kutovi i pozicija u prostoru. Drugi dio rada odnosi se na upravljanje koje je izvedeno na temelju lineariziranog modela oko stanja lebdenja. Istraženo je kaskadno upravljanje s P i PI regulatorima te upravljanje s LQR regulatorom. Kod kaskadnog upravljanja odvojeno je upravljanje po visini i po horizontalnoj ravnini, a parametri regulatora podešeni su optimiranjem na temelju zahtjeva prijelazne funkcije. Kaskadno upravljanje daje zadovoljavajuće rezultate na malom području oko radne točke, dok LQT regulator daje bolje upravljanje u nešto širem području te kod pojave efekta savijanja lopatica. Na kraju je u sustav upravljanja još dodan i Kalmanov filtar u svrhu estimacije stanja i filtriranja šuma.

letjelica s četiri rotora (quadrotor); sila potiska; zakretni moment; savijanje lopatica; kaskadno upravljanje; LQT regulator; Kalmanov filtar; trajektorija

nije evidentirano