Osposobljavanje sustava upravljanja robota za natjecanje Robotička alka (CROSBI ID 373161)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Čovran, Mislav
Kovačić, Zdenko
hrvatski
Osposobljavanje sustava upravljanja robota za natjecanje Robotička alka
Robot DynaRobin je četveronožni hodač s 8 Dynamixel AX-12 i 5 RX-28 servo motora. Dynamixel je serija ‘pametnih’ robotskih aktuatora kojima se upravlja komunikacijskom mrežom. Motori su spojeni na modularnu elektroničku platformu. Platforma osigurava napajanje motorima i dodatnim modulima te omogućuje upravljanje pomoću CAN-a. CAN je pouzdana mreža za komunikaciju među kontrolerima. Komunikacijski protokol omogućuje cikličko razmjenjivanje referentnih i mjerenih veličina između nekog CAN upravljačkog uređaja i motora. Novi komunikacijski protokol uvodi mnoga poboljšanja u odnosu na stari uz smanjenje kašnjenja. Mikrokontroler na platformi koristi prekide za postizanje maksimalnog paralelizma. Pri pisanju programa s prekidima javljaju se izazovi. Napisana je C++ klasa za komunikaciju.
Dynamixel; AX-12; RX-28; MAX15035; Quick-PWM; dsPIC30F4011; CAN; komunikacijski protokol; prekidi
nije evidentirano
engleski
Implementation of robot control system for running Robotička alka
nije evidentirano
Dynamixel; AX-12; RX-28; MAX15035; Quick-PWM; dsPIC30F4011; CAN; communications protocol; interrupts
nije evidentirano
Podaci o izdanju
120
28.06.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
