INVERZNO UPRAVLJANJE KRANOM S OVJEŠENIM NJIHALOM ZASNOVANO NA NEURONSKIM MREŽAMA (CROSBI ID 375387)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Horvatić, Kristijan
Matuško, Jadranko
hrvatski
INVERZNO UPRAVLJANJE KRANOM S OVJEŠENIM NJIHALOM ZASNOVANO NA NEURONSKIM MREŽAMA
U ovom radu istraživano je pozicioniranje kolica kranskog sustava s pokretnim postoljem prilikom prijenosa tereta s jednog mjesta na drugo. Kako je taj proces nelinearan, regulatori zasnovani na lineariziranom modelu mogu dati loše upravljanje izvan lineariziranog podruĉja. Iz tog je razloga u ovom radu za regulaciju korišten nelinearni inverzni regulator zasnovan na neuronskoj mreži. Radi boljeg upravljanja u sustav je još pridodan prefiltar te PI regulator. Neuronska mreža stvorena je i učena u programskom paketu MATLAB, dok je upravljanje najprije provjereno na nelinearnom matematiĉkom modelu u Simulink okruženju. Na kraju rada opisana je provjera upravljanja na laboratorijskoj maketi sustava njihala s pokretnim postoljem.
Neuronske mreže; inverzno upravljanje; kran s obrnutim njihalom
nije evidentirano
engleski
Inverse control of a single pendulum Gantry based on neural networks
nije evidentirano
Neural networks; inverse control; single pendulum gantry
nije evidentirano
Podaci o izdanju
39
16.07.2010.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
