ESTIMACIJA KUTA NJIHANJA KRANA S OVJEŠENIM NJIHALOM KORIŠTENJEM PROŠIRENOG LUENBERGEROVOG ESTIMATORA (CROSBI ID 375389)
Ocjenski rad | sveučilišni preddiplomski završni rad
Podaci o odgovornosti
Fabac, Goran
Matuško, Jadranko
Ileš, Šandor
hrvatski
ESTIMACIJA KUTA NJIHANJA KRANA S OVJEŠENIM NJIHALOM KORIŠTENJEM PROŠIRENOG LUENBERGEROVOG ESTIMATORA
Ovaj rad opisuje primjenu proširenog Luenbergerovog estimatora na estimaciju stanja sustava krana s ovješenim njihalom. Navedeni sustav upravlja se pomoću regulatora po varijablama stanja kojemu su potrebna 4 stanja: pozicija, kut, brzina i kutna brzina. Uloga estimatora je na temelju mjerenog pomaka estimirati kut i kutnu brzinu korištenjem nelinearnog modela procesa. Odreñenom prilagodbom jednadžbi sustava ostvaren je prošireni Luenbergerov estimator i testiran u simulaciji. Utvrñeno je kako je potrebno smanjiti pojačanje korekcije estimatora kako bi sustav bio stabilniji. Implementacijom na stvarni proces, estimator je uspio obaviti svoju zadaću u odreñenoj mjeri te je upravljanje sustavom ostvareno preko estimacije stanja. Sustav ipak ne osigurava jednaku kvalitetu upravljanja kao sustav sa mjerenim varijablama stanja zbog smanjene otpornosti na poremećaje.
estimacija; Luenbergerov estimator; kran s ovješenim njihalom; osmotrivost
nije evidentirano
engleski
Sway angle estimation in a single pendulum gantry process using extended Luenberger observer
nije evidentirano
estimation; Luenberger observer; single pendulum gantry; observability
nije evidentirano
Podaci o izdanju
40
16.07.2010.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
