Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom (CROSBI ID 379012)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Peris, Ivan
Kovačić, Zdenko
Miklić, Damjan
hrvatski
Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom
Rad daje detaljan prikaz izrade kinematičkog i dinamičkog modela te regulatora motora za industrijski poluautonomni viličar Euroimpianti Skilled 800. Za ovako definiran sustav implementirano je i opsežno testirano nekoliko algoritama praćenja putanje/trajektorije predloženih u literaturi. Njihove performanse vrednovane su na temelju točnosti sljeđenja zadane putanje, opterećenja na motore, robustnosti i jednostavnosti implementacije. Također je razmotrena kompatibilost s algoritmom planiranja putanje definiranim u diplomskom radu Antonija Krnjka.
Euroimpianti Skilled800; kinematika; dinamika; upravljanje; planiranje putanje; praćenje putanje; sljeđenje trajektorije; čisto slijeđenje; linearizacija; statička/dinamička povratna veza
nije evidentirano
engleski
Comparison of trajectory tracking algorithms for transport vehicle with Ackerman drive
nije evidentirano
Euroimpianti Skilled800; kinematics; dynamics; steering; path planing; path following; trajectory tracking; pure pursuit; linearisation; static/dynamic feedback
nije evidentirano
Podaci o izdanju
56
11.07.2013.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb
