hrvatski

Navigacija mobilnog robota pomoću 3D kamere i hibridne metričko – topološke karte

U radu je predstavljena strategija lokalne navigacije koja se rješava kroz izgradnju lokalne karte okoline robota i planiranja lokalne putanje kretanja robota. Lokalna putanja se planira na temelju globalne putanje dobivene Dijkstrinim algoritmom primijenjenim na globalnu hibridnu metričko-topološku kartu. U pogledu rješavanja problema navigacije mobilnog robota se opisuje navigacija robota na globalnoj i lokalnoj razini. Planiranje lokalne putanje kretanja je riješeno putem metode grafa vidljivosti s kojom se generira graf radne okoline robota, odnosno graf vidljivosti. Pretraživanjem grafa vidljivosti se provodi planiranje lokalne putanje kretanja na temelju koje se vrši reaktivno upravljanje kretanjem robota prema cilju metodom polja potencijala. U radu se opisuje A* algoritam koji se koristi za potrebe planiranja lokalne putanje kretanja, odnosno za pretraživanje grafa vidljivosti. Uz odgovarajuće primjere je detaljno pojašnjen spomenuti postupak metode grafa vidljivosti. U radu se također analizira mogućnost poboljšanja lokalne karte okoline robota korištenjem metode aktivne vizije. Izložen je detaljan opis postojećeg sustava za navigaciju i nadzorno upravljanje robotom s naglaskom na programsku implementaciju kojom je realizirana lokalna navigacija robota. Osim toga, u radu se također prikazuje analiza sposobnosti navigacije mobilnog robota u pogledu dolaska do cilja te obilaska prepreka.

navigacija mobilnog robota; 3D kamera; A* algoritam; graf vidljivosti; izbjegavanje prepreka

nije evidentirano