hrvatski

Upravljanje misijom temeljeno na Petrijevim mrežama

U ovom radu prikazano je rješenje sučelja koji povezuje diskretne i asinkrone odluke viših razina sustava sa kontinuiranim i sinkronim sustavom izvršiteljske razine. Odluke o akcijama nad zadacima koje donose više razine može dovesti sustav u nesigurno stanje i time izazvati neželjene akcije kod robota. Sučelje koje je opisano namijenjeno je za autonomne, poluautonomne i daljinski upravljane robote, a predstavlja ulazno/izlazne odnose između zadataka i varijabli bazirane na Petrijevim mrežama. Svaki zadatak sustava modeliran je kao zasebna Petrijeva mreža s dva mjesta i dva prijelaza, koji predstavljaju stanje rada zadatka, tj. stanje mirovanja i akcije, aktivacije i deaktivacije zadatka. Da bi se izbjegli konflikti nastali zbog ulazno/izlaznih odnosa između zadataka, u Petrijevu mrežu zadataka uvode se kontrolna mjesta koja međusobno povezuju zadatke i time se sprječava dolazak sustava u nedozvoljeno stanje. Upotrebom raznih svojstva koje pružaju Petrijeve mreže, promjene u sustavu se mogu lako kontrolirati i izvršavati, te čak i analizirati kompletna mreža. Naredbe koje se dobivaju iz viših razina mogu se kontrolirati prije izvršenja i po potrebi filtrirati, ako one dovode sustav u neželjeno stanje. Programsko rješenje implementira ovu realizaciju, te s grafičkim sučeljem prikazuje rezultate i omogućuje simulaciju izvođenja nad mrežom zadataka koju sam korisnik može definirati.

upravitelj misijom; Petrijeva mreža; konflikt; kontrolna arhitektura

nije evidentirano