Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu (CROSBI ID 397312)
Ocjenski rad | diplomski rad
Podaci o odgovornosti
Stilinović, Nikola
Vukić, Zoran
Mišković, Nikola
hrvatski
Estimator stanja za autonomnu plovnu platformu
U ovome diplomskom radu projektiran je i implementiran estimator stanja, odnosno prošireni Kalmanov filtar za autonomnu plovnu platformu. Estimator na osnovu dinamičkog modela i mjerenja iz dostupnih senzora (GPS, kompas) filtrira podatke tako da se mogu koristiti u upravljačke svrhe. Podaci dobiveni EKF-om daju glađi odziv, smiruju izlaz iz regulatora i štede aktuatore. Dan je opis proširenog Kalmanovog filtra te su prikazani ekperimentalni odzivi koji potvrđuju potrebu upotrebe EKF-a pri korištenju senzora sa šumom mjerenja. Rezultat diplomskog rada je funkcionalan estimator stanja primjenjen na stvarnom sustavu.
GPS; kompas; EKF; autonomna plovna platforma
nije evidentirano
engleski
State estimator for an autonomous marine platform
nije evidentirano
GPS; compass; EKF; autonomous marine platform
nije evidentirano
Podaci o izdanju
39
05.07.2012.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb