hrvatski

Projektiranje i regulacija sustava kuglice na ploči pokretanog pneumatskim mišićima

Za objašnjenje teorije upravljanja multivarijabilnih nelinearnih sustava poželjni su ogledni primjeri koji mogu poslužiti za eksperimentalnu provjeru razvijenih algoritama regulacije. U tu skupinu popularnih laboratorijskih modela spada sustav kuglice na ploči koji pruža mogućnost istovremenog upravljanja položajem i orijentacijom sustava. Matematički modeli takvih sustava su prilično složeni, sustavi su nestabilni u otvorenom krugu, a uključene su i različite pojave nelinearnosti. Primjena pneumatskih pogona ove negativne učinke u procesu regulacije još dodatno povećava, te su ovakvi modeli prikladni za edukaciju iz područja regulacije, mehatronike, pneumatike, senzorike i dr. U radu je projektiran balansirajući sustav kuglice na ploči pokretan pneumatskim mišićima kao aktuatorima, načinjen je izbor komponenti mehaničkog, mjernog i upravljačkog dijela sustava i izrađena nastavna maketa procesa. Zatim je izveden matematički model sustava, načinjena je sinteza PID regulatora podešenog prema optimumu dvostrukog odnosa i izvršena simulacija procesa.

sustav kuglice na ploči; balansirajući sustav; umjetni pneumatski mišić; automatska regulacija

nije evidentirano