Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama (CROSBI ID 335269)
Ocjenski rad | magistarski rad (mr. sc. i mr. art.)
Podaci o odgovornosti
Jakobović, Domagoj
Budin, Leo
hrvatski
Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama
U radu su izloženi postupci rješavanja problema unaprijedne kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama. Opisane su osnovne inačice Stewartove platforme (heksapoda) i njihova uporaba. Odabrana je standardizirana izvedba mehanizma poradi jednoznačne ocjene učinkovitosti ispitivanih postupaka. Definirano je pet matematičkih opisa zadanoga problema. Svaki je pristup detaljno analiziran i određena su njegova najvažnija svojstva. Opisano je nekoliko načina rješavanja problema unaprijedne kinematike te je posebna pažnja posvećena konvergentnim postupcima optimiranja koji omogućuju rad u stvarnom vremenu. Predloženo je nekoliko novih načina poboljšanja rada algoritama optimiranja primijenjenih na zadani problem. Opisani postupci rješavanja iscrpno su ispitani u statičkim i dinamičkim uvjetima rada. Uočen je problem ekvivalentnih gibanja heksapoda uzrokovan postojanjem više rješenja unaprijedne kinematike. Predložene su prilagodbe postupaka rješavanja u cilju izbjegavanja praćenja ekvivalentnih gibanja. Rezultati upućuju na korisnost predloženih postupaka i mogućnost uporabe u većini praktičnih primjena.
Stewartova platforma (heksapod); unaprijedna kinematika; iterativni postupci; rad u stvarnom vremenu
nije evidentirano
engleski
The Evaluation of Problem Solving Methods for Stewart Parallel Mechanism Kinematics
nije evidentirano
Stewart platform mechanism (hexapod); forward displacement analisys; iterative methods; real-time application
nije evidentirano
Podaci o izdanju
112
07.12.2001.
obranjeno
Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Zagreb