crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Home
 About the project
 FAQ
 Contact
4 gif
Browsing
Basic search
Advanced search
Statistical data
Other bibliographies
Similar projects
 Catalogues and databases

Bibliographic record number: 520440

Disertation

Author: Štogl, Denis
Title: Poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice
( Improving mobile robot navigation by using a GPS unit )
Type: baccalaureus graduate thesis
Faculty: Fakultet elektrotehnike i računarstva
University: Sveučilište u Zagrebu
Location: Zagreb
Date: 11.07.
Year: 2011
Page: 47
Mentor: Petrović, Ivan
Principal investigator: Jurić-Kavelj, Srećko
Keywords: GPS; globalni sustav pozicioniranja; odometrija; kinematički model; DOP; smanjenje točnosti GPS jedinice; Kalmanov filtar; D-EKF; IMU; zakretanje proklizavanjem kotača; inercijalna mjerna jedinica; mobilni robot; fuzija senzora; kontekstualna fuzija
( GPS; Global Positioning System; odometry; kinetic model; DOP; Dilution of Precision; Kalman filter; D-EKF; IMU; skid-steer drive; Inertial measurement unit; mobile robots; sensor fusion; dead-reckoning; contextual fusion )
Abstract:
Odometrijski sustav mobilnog robota nije dovoljno precizan za navigaciju u velikim otvorenim prostorima. To se pogotovo odnosi na mobilne robot koji zakreću proklizavanjem kotača (engl. skid-steer). U ovom radu se eksprimentalno provjerava poboljšanje navigacije mobilnog robota primjenom GPS jedinice. Umjesto odometrijskih mjerenja u kinematičkom modelu koriste se upravljački signali linijske i kutne brzine. Fuzija se izvodi diskretnim proširenim Kalmanovim filtrom (D-EKF). Ispituje se utjecaj smanjenja točnosti GPS jedinice (DOP) na estimiranu putanja Kalmanovim filtrom. Razmatra se kontekstualna fuzija GPS i IMU mjerenja Kalmanovim filtrom.
Project / theme: 036-0363078-3018
Original language: HRV
Research fields:
Electrical engineering,Computer science,Fundamental technical sciences
Contrib. to CROSBI by: jks@fer.hr (jks@fer.hr), 15. Srp. 2011. u 11:02 sati



Print version   za tiskati


upomoc
foot_4