crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Home
 About the project
 FAQ
 Contact
4 gif
Browsing
Basic search
Advanced search
Statistical data
Other bibliographies
Similar projects
 Catalogues and databases

Bibliographic record number: 89972

Disertation

Author: Jakobović, Domagoj
Title: Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama
( The Evaluation of Problem Solving Methods for Stewart Parallel Mechanism Kinematics )
Type: pre-Bologna master thesis
Faculty: Fakultet elektrotehnike i računarstva
University: Sveučilište u Zagrebu
Location: Zagreb
Date: 07.12.
Year: 2001
Page: 112
Mentor: Budin, Leo
Keywords: Stewartova platforma (heksapod); unaprijedna kinematika; iterativni postupci; rad u stvarnom vremenu
( Stewart platform mechanism (hexapod); forward displacement analisys; iterative methods; real-time application )
Abstract:
U radu su izloženi postupci rješavanja problema unaprijedne kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama. Opisane su osnovne inačice Stewartove platforme (heksapoda) i njihova uporaba. Odabrana je standardizirana izvedba mehanizma poradi jednoznačne ocjene učinkovitosti ispitivanih postupaka. Definirano je pet matematičkih opisa zadanoga problema. Svaki je pristup detaljno analiziran i određena su njegova najvažnija svojstva. Opisano je nekoliko načina rješavanja problema unaprijedne kinematike te je posebna pažnja posvećena konvergentnim postupcima optimiranja koji omogućuju rad u stvarnom vremenu. Predloženo je nekoliko novih načina poboljšanja rada algoritama optimiranja primijenjenih na zadani problem. Opisani postupci rješavanja iscrpno su ispitani u statičkim i dinamičkim uvjetima rada. Uočen je problem ekvivalentnih gibanja heksapoda uzrokovan postojanjem više rješenja unaprijedne kinematike. Predložene su prilagodbe postupaka rješavanja u cilju izbjegavanja praćenja ekvivalentnih gibanja. Rezultati upućuju na korisnost predloženih postupaka i mogućnost uporabe u većini praktičnih primjena.
Project / theme: 036014
Original language: hrv
Research fields:
Computer science
Full paper text: 89972.MSc_thesis.pdf



  Print version   za tiskati


upomoc
foot_4