crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 307428

Disertacija

Autor: Aleksi, Ivan
Naslov: Planiranje koraka za dvonožne hodajuće robote
( Step Sequence Planning for Biped Walking Robots )
Vrsta: diplomski rad
Fakultet: Elektrotehnički fakultet
Sveučilište: Sveušilište J.J. Strossmayera u Osijeku
Mjesto: Osijek
Datum: 05.12.
Godina: 2006
Stranica: 102
Mentor: Cupec, Robert
Ključne riječi: planiranje koraka; dvonožni hodajući robot; pretraživanje grafa
( step sequence planning; biped walking robots; graph search )
Sažetak:
U ovom radu razmatra se problem planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote. Okolina robota predstavljena je 2D kartom koja se sastoji od slobodnih područja i područja prepreka. U slobodnom području, primijenjen je uobičajeno korišteni način planiranja putanje za obilaženje velikih prepreka. U području prepreka uvedene su staze koje omogućavaju planiranje putanja preko prepreka. Kombiniranim planiranjem kretanja u slobodnom području i području prepreka, robot može izvoditi kretnje koje uključuju prekoračivanje malih prepreka, mijenjanje razine hoda, te penjanje odnosno spuštanje stepenicama, a da pri tome nije u koliziji sa okolinom. Karta okoline robota prikazana je odgovarajućim grafom koji se zatim pretražuje primjenom A* algoritma za pretraživanje grafova. Učinkovitost metode planiranja koraka za dvonožne hodajuće robote razmatrane u ovom diplomskom radu ispitana je simulacijama na pet scenarija. Rezultati provedenih simulacija ukazuju na mogućnost primjene predložene metode u praksi.
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Računarstvo
Upisao u CROSBI: Ivan Aleksi (Ivan.Aleksi@etfos.hr), 6. Lis. 2007. u 21:27 sati



  Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4