crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 372899

Zbornik radova

Autori: Bibuli, Marco; Bruzzone, Gabriele, Caccia, Massimo; Mišković, Nikola; Vukić, Zoran
Naslov: Self-oscillation Based Identification and Heading Control for Unmanned Surface Vehicles
Izvornik: Proceedings of the 17th International Workshop on Robotics in Alpe– Adria– Danube Region (RAAD 2008)
Skup: 17th International Workshop on Robotics in Alpe– Adria– Danube Region (RAAD 2008)
Mjesto i datum: Ankona, Italija, 15-17.09.2008.
Ključne riječi: identification; motion control
Sažetak:
The paper demonstrates the use of self-oscillation identification method for heading controller tuning of the autonomous unmanned surface vehicle (USV) Charlie. In short, the theory behind self-oscillation identification method is addressed and a model based controller design is described. Two controllers are implemented on the vehicle: controller with Euler backward differentiator for yaw rate calculation, Kalman filter based yaw rate estimator. The Kalman filter is also tuned on the basis of the identified model. The methodology for auto-tuning experiment has been described and implemented on the actual vehicle. The experimental results prove that the proposed method is easily implemented, non time-consuming and gives satisfactory results.
Vrsta sudjelovanja: Predavanje
Vrsta prezentacije u zborniku: Cjeloviti rad (više od 1500 riječi)
Vrsta recenzije: Međunarodna recenzija
Projekt / tema: 036-0362975-2999
Izvorni jezik: ENG
Kategorija: Znanstveni
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Temeljne tehničke znanosti,Informacijske i komunikacijske znanosti
Puni text rada: 372899.RAAD08_Bibuli_Bruzzone_Caccia_Miskovic_Vukic_final.pdf (tekst priložen 25. Stu. 2008. u 12:04 sati)
Upisao u CROSBI: nmiskovic@fer.hr (nmiskovic@fer.hr), 25. Stu. 2008. u 12:04 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4