crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 412520

Zbornik radova

Autori: Mišković, Nikola; Vukić, Zoran; Petrović, Ivan; Barišić, Matko
Naslov: Distance Keeping for Underwater Vehicles - Tuning Kalman Filters Using Self-Oscillations
Izvornik: Proceedings of the IEEE OCEANS'09 ConferenceBremen :
Skup: OCEANS ´09 IEEE Bremen: "Balancing technology with future needs"
Mjesto i datum: Bremen, Njemačka, 11– 14.05.2009.
Ključne riječi: Underwater vehicles; Kalman filter; Distance keeping; Marine control
Sažetak:
This paper describes the use of Kalman filtering in distance keeping for underwater vehicles. The vision-based distance keeping module has been mounted on a micro-ROV equipped with a camera. Distance from a plane-like obstacle is determined on the basis of the laser dot projections within the frame. Since these measurements are not reliable a Kalman filter is designed - unknown dynamic model parameters are determined using the self- oscillation experiments which prove to be simple and time preserving. Finally, an I-PD controller is designed based on the Kalman filter estimates. The main task of the controller is to keep the vehicle perpendicular to the surface at a desired distance.
Vrsta sudjelovanja: Predavanje
Vrsta prezentacije u zborniku: Cjeloviti rad (više od 1500 riječi)
Vrsta recenzije: Međunarodna recenzija
Projekt / tema: 036-0362975-2999, 036-0363078-3018, 036-0361621-3012
Izvorni jezik: ENG
Kategorija: Znanstveni
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Računarstvo,Temeljne tehničke znanosti
Puni text rada: 412520.Miskovic_et_al_OCEANS09_final_paper.pdf (tekst priložen 10. Lip. 2009. u 13:10 sati)
Upisao u CROSBI: nmiskovic@fer.hr (nmiskovic@fer.hr), 10. Lip. 2009. u 13:08 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4