crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 477488

Disertacija

Autor: Triska, Zoran
Naslov: Vođenje platforme za dinamičko pozicioniranje po liniji
( Line following for a dynamic positioning laboratory platform )
Vrsta: završni rad - preddiplomski studij
Fakultet: Fakultet elektrotehnike i računarstva
Sveučilište: Sveučilište u Zagrebu
Mjesto: Zagreb
Datum: 13.07.
Godina: 2010
Stranica: 37
Mentor: Vukić, Zoran
Neposredni voditelj: Mišković, Nikola
Ključne riječi: vođenje platforme; I-PD regulator; upravljanje; površinska vozila; X-konfiguracija; namatanje integratora
( line following; I-PD controller; marine vehicle; guidance; control; X-configuration; integrator windup )
Sažetak:
U ovom radu obrađena je tema upravljanja i vođenja laboratorijske platforme po liniji. Rad je postupno opisan od opisivanja i definiranja problematike do predloženog rješenja. Dan je matematički model koji sadržava opise dinamičkog i kinematičkog vladanja te alokacija propulzora. Za upravljanje je korišten I-PD regulator na temelju modelske binomne funkcije. Prikazan je postupak sinteze u kontinuiranoj domeni i transformacija u diskretnu te su dane konačne upravljačke rekurzivne jednadžbe. Opisan je postupak automatskog prebacivanja na sljedeću liniju kad platforma završi sa slijeđenjem trenutne.
Projekt / tema: 036-0362975-2999
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Temeljne tehničke znanosti
Upisao u CROSBI: nmiskovic@fer.hr (nmiskovic@fer.hr), 20. Srp. 2010. u 16:55 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4