U ovoj disertaciji razvijena je metodologija za planiranje kretanja dva robota 2R konfiguracije koji dijele radni prostor i predstavljaju dinamičku prepreku jedan drugome. Ovaj problem spada u klasu NP kompletnih problema, čije je rješavanje egzaktnim matematičkim algoritmima s poznatim gornjim granicama vremenske složenosti ograničeno primjenjivo. Razvijena metodologija planiranja kretanja temeljena je na istodobnom rješavanju problema planiranja kretanja za dva robota paralelnim, dijelom neovisnim evolucijskim – koevolucijskim algoritmom. Postavljena je i potvrđena hipoteza o mogućnosti vremenski efikasnog planiranja kretanja za dva robota temeljena na predloženom koevolucijskom algoritmu. S ciljem potvrđivanja hipoteze, razvijeno je simulacijsko okružje u kojemu je, za različite početne i konačne konfiguracije, moguće planirati kretanje za jednog, ili više robotskih agenata u radnom prostoru koji može uključivati stacionarne prepreke. Određen je skup kriterija kojima je moguće vrednovati ponašanje agenata, te su utvrđene prirode veza među pojedinim kriterijima. Skup kriterija čine kriteriji broja sudara, ukupno prijeđenog puta, kuta zakreta u zglobovima te neravnomjernosti profila brzine. Izvršena je formalna analiza sustava sastavljenog od dva robota 2R konfiguracije te su izvedeni analitički uvjeti za postojanje sudara među robotima. Izvedeni su izrazi za izračun potrebne duljine gena evolucijskog algoritma. Na temelju ovih spoznaja formulirana je funkcija dobrote i odgovarajuća metoda izbora agenata, čime je omogućena njihova paralelna evolucija i međusobna prilagodba, koja rezultira neprekinutim, vremenski i energetski učinkovitim gibanjem bez sudara od početne do konačne konfiguracije u radnom prostoru. Sa svrhom dodatne uštede procesorskog vremena, predložena je metoda diskretizacije kretanja robota te komplementarna metoda rekonstrukcije kretanja s proizvoljno malim vremenskim intervalom između dvije uzastopne robotske konfiguracije. Metodologija je verificirana na realnom robotskom sustavu, sastavljenom od dva robota za koja je problem planiranja kretanja razvijenom metodologijom uspješno riješen.

Strojarstvo