crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 625214

Disertacija

Autor: Filko, Damir
Naslov: Robusna lokalizacija mobilnog robota zasnovana na vizualnim obilježjima ravninskih segmenata
( Robust mobile robot localization based on visual characteristics of planar surface segments )
Vrsta: doktorska disertacija
Fakultet: Elektrotehnički fakultet
Sveučilište: Sveučilište u Osijeku
Mjesto: Osijek
Datum: 19.01.
Godina: 2013
Stranica: 173
Mentor: Cupec, Robert
Ključne riječi: robotski vid; lokalizacija mobilnog robota; ravninski segmenti; boja; tekstura
( robot vision; mobile robot localization; planar segments; color; texture )
Sažetak:
U ovoj doktorskoj disertaciji se istražuje mogućnost primjene deskriptora vizualnih obilježja kao što su boja i tekstura u sustavu za lokalizaciju mobilnog robota zasnovanom na ravninskim segmentima. U disertaciji su objašnjene teoretske osnove i primjeri sustava lokalizacije mobilnog robota zasnovanih na značajkama. Također su objašnjena fizikalna i matematička svojstva vizualnih obilježja te njihove dosadašnje tipične primjene i primjene u sustavima za lokalizaciju mobilnog robota zasnovanog na pojavnosti. Opisan je rad osnovnog sustava za lokalizaciju mobilnog robota koji detektira ravninske segmente na dubinskoj slici snimljenoj 3D kamerom, sparuje ih s ravninskim segmentima prethodno izrađenih 3D modela okoline i na temelju tih parova generira niz hipoteza o položaju robota na hibridnoj metričko-topološkoj karti sastavljenoj od navedenih modela. Generirane hipoteze se evaluiraju na temelju određenog kriterija tako da najviše rangirana hipoteza ima najveću vjerojatnost ispravnosti. Fokus ovog rada su modifikacije navedenog sustava lokalizacije koje omogućavaju korištenje vizualnih obilježja ravninskih segmenata. Modifikacije sustava uključuju novi uvjet sličnosti deskriptora vizualnih obilježja u fazi inicijalnog sparivanja ravninskih segmenata te modificiranu evaluaciju generiranih hipoteza. Svojstva implementiranih deskriptora vizualnih obilježja su ispitivana na konkretnim primjerima RGB-D slika snimljenih Microsoft Kinect senzorom montiranim na mobilnog robota. Provedena je analiza primjenljivosti vizualnih obilježja za redukciju broja parova ravninskih segmenata od kojih će se generirati hipoteze kao i za poboljšanje kriterija evaluacije generiranih hipoteza. Pokus globalne lokalizacije je omogućen korištenjem referentnih podataka inkrementalne lokalizacije provedenim za iste ispitne sekvence slika. Analiza pokusa globalne lokalizacije pokazuje povećanje brzine rada sustava te povećanje točnosti lokalizacije mobilnog robota u slučaju korištenja deskriptora vizualnih obilježja ravninskih segmenata naspram osnovnog sustava zasnovanog samo na geometrijskim svojstvima ravninskih segmenata. Izrađen je eksperimentalni evaluacijski okvir za ispitivanje učinkovitosti sustava lokalizacije zasnovanih na vizualnim obilježjima ravninskih segmenata.
Projekt / tema: 165-0362980-2002
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Računarstvo
Puni text rada: 625214.Doktorska_disertacija_-_Damir_Filko.pdf (tekst priložen 10. Tra. 2013. u 15:49 sati)
Upisao u CROSBI: Damir Filko (damir.filko@etfos.hr), 10. Tra. 2013. u 15:49 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4