hrvatski

Kinematički model ronioca

Kinematički modela ronioca daje vezu između orijentacija pojedinih dijelova tijela i položaja tijela ronioca. Pretpostavka je da je moguće mjeriti orijentaciju pojedinih dijelova tijela putem inercijskih senzora koji su strateški postavljeni po tijelu. Na temelju tih podataka moguće je simulirati položaj ronioca ispod površine vode. U ovom radu kinematički model je ostvaren korištenjem principa direktne kinematike. Najprije su detaljno opisane kinematičke strukture i izgradnja hijerarhijskih modela, zatim je prikazano dobivanje parametara za kinematički model ronioca primjenom Denavit- Hartenbergove metode. Konačno, ostvaren je grafički prikaz modela i simulacija pokreta pomoću alata Robot Operating Systema.

kinematičke strukture; direktna kinematika; Denavit-Hartenbergova metoda; Robot Operating System; Unified Robot Description Format; inercijski senzori

nije evidentirano