crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 774642

Disertacija

Autor: Begić, Tomislav
Naslov: Implementacija algoritma za praćenje linije na autonomnu ronilicu IVER
( Implementation of line-following algorithms on IVER AUV )
Vrsta: završni rad - preddiplomski studij
Fakultet: Fakultet elektrotehnike i računarstva
Sveučilište: Sveučilište u Zagrebu
Mjesto: Zagreb
Datum: 08.07.
Godina: 2011
Stranica: 32
Mentor: Vukić, Zoran
Neposredni voditelj: Mišković, Nikola
Ključne riječi: autonomno podvodno vozilo; matematicki model; I-PD regulator; PID regulator; vertikalna i horizontalna komponenta linije
( autonomous underwater vehicle; I-PD regulator; PID regulator; horizontal and vertical line component )
Sažetak:
IVER je autonomno podvodno vozilo koje se koristi kao istraživacka platforma za ˇ razvoj automatike. Prilikom izrade regulatora potrebno je poznavanje matematickog ˇ modela koji ukljucuje poznavanje aktuatora, alokacije aktuatora, dinamike i kinema- ˇ tike. Cilj je definiranje problema slijedenja u tri dimenzije koji je riješen rastavljanjem ¯ linije na horizontalnu i vertikalnu komponentu. Za upravljanje su korišteni I-PD regulator i klasicni PID regulator. Regulatori su dizajnirani metodom modelske funkcije ˇ pri cemu je odabrana binomna modelska funkcija ponajprije zbog aperiodskog odziva.
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Temeljne tehničke znanosti
Upisao u CROSBI: Nikola Mišković (nikola.miskovic@fer.hr), 4. Ruj. 2015. u 12:56 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4