crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 774693

Disertacija

Autor: Mikolić, Ivana
Naslov: Regulator za praćenje morskog dna
( Sea bed following controller )
Vrsta: završni rad - diplomski/integralni studij
Fakultet: Fakultet elektrotehnike i računarstva
Sveučilište: Sveučilište u Zagrebu
Mjesto: Zagreb
Datum: 05.07.
Godina: 2012
Stranica: 43
Mentor: Vukić, Zoran
Neposredni voditelj: Mišković, Nikola
Ključne riječi: ronilica; matematički model ronilice; dinamički model; kinematički model; regulator za praćenje morskog dna; ROS; čvor pošiljatelj i čvor primatelj
( Seamore; mathematical model; kinematic model; dynamic model; guidance and control; algotitham; ROS )
Sažetak:
Zadatak ovog diplomskog rada je realizacija algoritama za praćenje morskog dna za bespilotnu, kablom upravljanu, ronilicu Seamor 300 F. Za komunikaciju između ronilice i računala koristimo program ROS. U radu je objašnjen matematički model ronilice i sustav upravljanja. Detaljno je pojašnjena struktura komunikacije putem ROS-a. Prikazani su rezultati mnogobrojnih eksperimenata, provedeni sa različitim vrstama regulatora (P i PI regulator), različitim parametrima regulatora te sa više različitih ulaznih signala (funkcije step, rampa i sinusoida). Korištenjem PI regulatora suzbijamo poremećaje nastale u stacionarnom stanju zbog interakcije između ronilice i okoliša u kojem se eksperiment vrši. U slučaju korištenja P regulatora stacionarno stanje praćenja pogreške se pojavljuje kada ronilica prelazi preko kosog morskog dna.
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Temeljne tehničke znanosti
Upisao u CROSBI: Nikola Mišković (nikola.miskovic@fer.hr), 4. Ruj. 2015. u 13:59 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4