hrvatski

Regulator za praćenje morskog dna

Zadatak ovog diplomskog rada je realizacija algoritama za praćenje morskog dna za bespilotnu, kablom upravljanu, ronilicu Seamor 300 F. Za komunikaciju između ronilice i računala koristimo program ROS. U radu je objašnjen matematički model ronilice i sustav upravljanja. Detaljno je pojašnjena struktura komunikacije putem ROS-a. Prikazani su rezultati mnogobrojnih eksperimenata, provedeni sa različitim vrstama regulatora (P i PI regulator), različitim parametrima regulatora te sa više različitih ulaznih signala (funkcije step, rampa i sinusoida). Korištenjem PI regulatora suzbijamo poremećaje nastale u stacionarnom stanju zbog interakcije između ronilice i okoliša u kojem se eksperiment vrši. U slučaju korištenja P regulatora stacionarno stanje praćenja pogreške se pojavljuje kada ronilica prelazi preko kosog morskog dna.

ronilica; matematički model ronilice; dinamički model; kinematički model; regulator za praćenje morskog dna; ROS; čvor pošiljatelj i čvor primatelj

nije evidentirano