crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 774696

Disertacija

Autor: Triska, Zoran
Naslov: Kooperativno upravljanje plovnim objektima
( Cooperative control of marine vessels )
Vrsta: završni rad - diplomski/integralni studij
Fakultet: Fakultet elektrotehnike i računarstva
Sveučilište: Sveučilište u Zagrebu
Mjesto: Zagreb
Datum: 05.07.
Godina: 2012
Stranica: 122
Mentor: Vukić, Zoran
Neposredni voditelj: Mišković, Nikola
Ključne riječi: vod¯enje i upravljanje platforme; kooperativno upravljanje; algoritam virtualnog cilja; vod¯a - pratitelj; prac´enje plovila
( Guidance and control of platform; cooperative control; virtual target algorithm; Leader - Follower; vehicle following )
Sažetak:
Plovni objekti su dinamiˇcki sustavi koje je teško kontrolirati zahvaljuju´ci njihovoj kompleksnosti, hidrodinamiˇckim efektima i vanjskim utjecajima. Nadalje, kooperativno upravljanje još uvijek predstavlja interesantnu temu istraživanja u podruˇcju podvodne robotike. U ovom radu predstavljena je metoda upravljanja plovilima temeljena na upotrebi virtualnih meta. Predloženi algoritam izveden je na temelju Lyapunovljeve stabilnosti koja jamˇci konvergenciju i stabilnost pod vanjskim smetnjama. Na pocˇetku algoritam je primjenjen za slijed¯enje putanje, a zatim je koncept upravljanja proširen na kooperativno upravljanje. U radu je naglasak na pra´cenju plovila, gdje je jedno plovilo vod¯a dok je drugo pratitelj. U radu je spomenut i problem držanja paralelne formacije plovila. Na kraju, pokazani su eksperimentalni i simulacijski rezultati kao i komentari o njihovoj kvaliteti.
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Temeljne tehničke znanosti
Upisao u CROSBI: Nikola Mišković (nikola.miskovic@fer.hr), 4. Ruj. 2015. u 14:03 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4