hrvatski

Kooperativno upravljanje plovnim objektima

Plovni objekti su dinamiˇcki sustavi koje je teško kontrolirati zahvaljuju´ci njihovoj kompleksnosti, hidrodinamiˇckim efektima i vanjskim utjecajima. Nadalje, kooperativno upravljanje još uvijek predstavlja interesantnu temu istraživanja u podruˇcju podvodne robotike. U ovom radu predstavljena je metoda upravljanja plovilima temeljena na upotrebi virtualnih meta. Predloženi algoritam izveden je na temelju Lyapunovljeve stabilnosti koja jamˇci konvergenciju i stabilnost pod vanjskim smetnjama. Na pocˇetku algoritam je primjenjen za slijed¯enje putanje, a zatim je koncept upravljanja proširen na kooperativno upravljanje. U radu je naglasak na pra´cenju plovila, gdje je jedno plovilo vod¯a dok je drugo pratitelj. U radu je spomenut i problem držanja paralelne formacije plovila. Na kraju, pokazani su eksperimentalni i simulacijski rezultati kao i komentari o njihovoj kvaliteti.

vod¯enje i upravljanje platforme; kooperativno upravljanje; algoritam virtualnog cilja; vod¯a - pratitelj; prac´enje plovila

nije evidentirano