crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 774701

Disertacija

Autor: Ivošević, Dean
Naslov: Upravljanje misijom temeljeno na Petrijevim mrežama
( Mission control based on Petri nets )
Vrsta: završni rad - diplomski/integralni studij
Fakultet: Fakultet elektrotehnike i računarstva
Sveučilište: Sveučilište u Zagrebu
Mjesto: Zagreb
Datum: 05.07.
Godina: 2012
Stranica: 51
Mentor: Vukić, Zoran
Neposredni voditelj: Mišković, Nikola
Ključne riječi: upravitelj misijom; Petrijeva mreža; konflikt; kontrolna arhitektura
( mission planner; Petri net; conflict; control architectures )
Sažetak:
U ovom radu prikazano je rješenje sučelja koji povezuje diskretne i asinkrone odluke viših razina sustava sa kontinuiranim i sinkronim sustavom izvršiteljske razine. Odluke o akcijama nad zadacima koje donose više razine može dovesti sustav u nesigurno stanje i time izazvati neželjene akcije kod robota. Sučelje koje je opisano namijenjeno je za autonomne, poluautonomne i daljinski upravljane robote, a predstavlja ulazno/izlazne odnose između zadataka i varijabli bazirane na Petrijevim mrežama. Svaki zadatak sustava modeliran je kao zasebna Petrijeva mreža s dva mjesta i dva prijelaza, koji predstavljaju stanje rada zadatka, tj. stanje mirovanja i akcije, aktivacije i deaktivacije zadatka. Da bi se izbjegli konflikti nastali zbog ulazno/izlaznih odnosa između zadataka, u Petrijevu mrežu zadataka uvode se kontrolna mjesta koja međusobno povezuju zadatke i time se sprječava dolazak sustava u nedozvoljeno stanje. Upotrebom raznih svojstva koje pružaju Petrijeve mreže, promjene u sustavu se mogu lako kontrolirati i izvršavati, te čak i analizirati kompletna mreža. Naredbe koje se dobivaju iz viših razina mogu se kontrolirati prije izvršenja i po potrebi filtrirati, ako one dovode sustav u neželjeno stanje. Programsko rješenje implementira ovu realizaciju, te s grafičkim sučeljem prikazuje rezultate i omogućuje simulaciju izvođenja nad mrežom zadataka koju sam korisnik može definirati.
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Elektrotehnika,Temeljne tehničke znanosti
Upisao u CROSBI: Nikola Mišković (nikola.miskovic@fer.hr), 4. Ruj. 2015. u 14:05 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4