crta
Hrvatska znanstvena Sekcija img
bibliografija
3 gif
 Naslovna
 O projektu
 FAQ
 Kontakt
4 gif
Pregledavanje radova
Jednostavno pretraživanje
Napredno pretraživanje
Skupni podaci
Upis novih radova
Upute
Ispravci prijavljenih radova
Ostale bibliografije
Slični projekti
 Bibliografske baze podataka

Pregled bibliografske jedinice broj: 774707

Disertacija

Autor: Vladić, Viktor
Naslov: Upravljački program za daljinski upravljan brod
( Control software for a remotely operated ship )
Vrsta: završni rad - diplomski/integralni studij
Fakultet: Fakultet elektrotehnike i računarstva
Sveučilište: Sveučilište u Zagrebu
Mjesto: Zagreb
Datum: 05.07.
Godina: 2012
Stranica: 103
Mentor: Vukić, Zoran
Neposredni voditelj: Mišković, Nikola
Ključne riječi: Model broda; dinamički model; kinematički model; mapa propulzora; Kalmanov filter; identifikacija parametara; vlastite oscilacije; upravljanje plovilima; dinamic ˇko pozicioniranje; slijed¯enje putanje; prac´enje trajektorije; virtualna meta; pristajanje broda
( Ship model; dynamic model; kinematic model; thruster map; Kalman filter; parameter identification; self-oscillations; IS-O; guidance; control; autopilot; dynamic positioning; path following; trajectory tracing; virtual target; motion control; autodocking )
Sažetak:
U ovom radu je opisan model broda koji ˇcine njegovi sastavni moduli i upravljaˇcki softver. Dan je matematiˇcki model propulzora, kormila te dinamiˇcki i kinematiˇcki modeli broda. Kreirana je mapa potisnika i parametri dinamiˇckog modela identificirani su pomo´cu metode vlastitih oscilacija. Projektiran je Kalmanov filter koji služi za uklanjanje šuma iz mjernih signala i estimiranje vektora brzine broda i prikazani su odzivi. Na brodu je ispitano nekoliko metoda vod¯enja i upravljanja. Ispitane metode vod¯enja i upravljanja su: regulacija kursa, dinamicˇko pozicioniranje, slijed¯enje putanje i praćenje trajektorije. Prikazani su rezultati za svaku od navedenih metoda. Na kraju su prikazane mogu´ce primjene navedenih metoda upravljanja i rezultati njihove primjene.
Izvorni jezik: HRV
Znanstvena područja:
Temeljne tehničke znanosti,Ekonomija
Upisao u CROSBI: Nikola Mišković (nikola.miskovic@fer.hr), 4. Ruj. 2015. u 14:10 sati



Verzija za printanje   za tiskati


upomoc
foot_4