Nalazite se na CroRIS probnoj okolini. Ovdje evidentirani podaci neće biti pohranjeni u Informacijskom sustavu znanosti RH. Ako je ovo greška, CroRIS produkcijskoj okolini moguće je pristupi putem poveznice www.croris.hr
izvor podataka: crosbi !

Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama (CROSBI ID 335269)

Ocjenski rad | magistarski rad (mr. sc. i mr. art.)

Jakobović, Domagoj Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama / Budin, Leo (mentor); Zagreb, Fakultet elektrotehnike i računarstva, . 2001

Podaci o odgovornosti

Jakobović, Domagoj

Budin, Leo

hrvatski

Ocjena učinkovitosti postupaka za rješavanje kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama

U radu su izloženi postupci rješavanja problema unaprijedne kinematike Stewartovih paralelnih mehanizama. Opisane su osnovne inačice Stewartove platforme (heksapoda) i njihova uporaba. Odabrana je standardizirana izvedba mehanizma poradi jednoznačne ocjene učinkovitosti ispitivanih postupaka. Definirano je pet matematičkih opisa zadanoga problema. Svaki je pristup detaljno analiziran i određena su njegova najvažnija svojstva. Opisano je nekoliko načina rješavanja problema unaprijedne kinematike te je posebna pažnja posvećena konvergentnim postupcima optimiranja koji omogućuju rad u stvarnom vremenu. Predloženo je nekoliko novih načina poboljšanja rada algoritama optimiranja primijenjenih na zadani problem. Opisani postupci rješavanja iscrpno su ispitani u statičkim i dinamičkim uvjetima rada. Uočen je problem ekvivalentnih gibanja heksapoda uzrokovan postojanjem više rješenja unaprijedne kinematike. Predložene su prilagodbe postupaka rješavanja u cilju izbjegavanja praćenja ekvivalentnih gibanja. Rezultati upućuju na korisnost predloženih postupaka i mogućnost uporabe u većini praktičnih primjena.

Stewartova platforma (heksapod); unaprijedna kinematika; iterativni postupci; rad u stvarnom vremenu

nije evidentirano

engleski

The Evaluation of Problem Solving Methods for Stewart Parallel Mechanism Kinematics

nije evidentirano

Stewart platform mechanism (hexapod); forward displacement analisys; iterative methods; real-time application

nije evidentirano

Podaci o izdanju

112

07.12.2001.

obranjeno

Podaci o ustanovi koja je dodijelila akademski stupanj

Fakultet elektrotehnike i računarstva

Zagreb

Povezanost rada

Računarstvo